Overview
In den Projekten Marauder Map und AIONV4VIP hat das CC IIMSN in Zusammenarbeit mit der TU Graz einen Funktionsdemonstrator für ein autonomes Indoor-Gebäudenavigationssystem entwickelt, das auf Sensorfusion von Trägheitsnavigationssystem (IMU) und (monokularer) Video-kamera beruht. Eine signifikante Erweiterung dieses Ansatzes ist die Verwendung von Stereovision, womit eine quasi 3D Erkennung der Szene möglich wäre. Verschiedene Ansätze hierzu von „tragbaren“ Systemen existieren bereits in der Literatur, sind aber wegen der starren räumlichen Anordnung der beiden Objektive im Abstand von typisch 10 – 15 cm für tragbare Systeme in der Praxis völlig un-brauchbar. Im vorliegenden Projekt sollen daher alternative Wege beschritten werden, um Stereovision für Indoor-Navigationssysteme praxistauglich zu machen: Einerseits kann durch die fortschreitende Miniaturisierung der Kamerasysteme (wie in Smartphones verwendet) auch ein Stereovisionssystem kompakter gefertigt werden und erste 3D Smartphones mit Dualobjektiv sind bereits auf dem Markt. Andererseits ist bei Verzicht auf starre räumliche Anordnung der Objektive ein HW-Aufbau bestehend aus zwei unabhängigen Minikamera möglich, wobei beide Geräte lose am Oberkörper befestigt getragen werden könnten. Die Herausforderung besteht dann allerdings in der notwendigerweise automatisierten Kalibration der beiden Kameras, was aber durch Verwendung der IMU Daten prinzipiell möglich ist. Im Projekt StereoNavigator sollen in Form eines Funktionsdemonstrators die Möglichkeiten und Grenzen dieser Ansätze evaluiert werden.
