Tobias Banz, CC ASR
Schaltschrankbau mit Roboter
Die Automatisierung der Verdrahtung von Schaltschränken gewinnt immer mehr an Bedeutung, insbesondere in Hinsicht des Fachkräftemangels in diesem Bereich. In diesem Vortrag wird ein im Auftrag der EWS AG durchgeführtes Projekt vorgestellt, bei dem ein zweiseitiger Verdrahtungsprozess entwickelt und realisiert wurde.
Ein Sechs-Achsen-Roboter vom Typ YASKAWA HCT20DTP wird eingesetzt, um Litzen in Reihenklemmen einzuführen und in Kabelkanälen zu positionieren. Die Lokalisierung der Klemmen und Litzen erfolgt mit einem Stereokamerasystem, das auf dem Greiferflansch montiert ist. Für die Lokalisierung der Klemmen wird ein Surface-Based-Matching eingesetzt, während für die Lokalisierung der Litzen ein selbst entwickelter Algorithmus angepasst wird. Die Kommunikation zwischen der speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) und der Bildverarbeitungseinheit wird über einen OPC-UA-Server realisiert. Ergänzt wird das System durch einen Vorschubmechanismus, der die Litzen mit einstellbarer Geschwindigkeit in die Kabelkanäle einführt. Verschiedene Rollenkonzepte wurden evaluiert, ein geeigneter Mechanismus entwickelt und der Antrieb durch mehrfache Messungen konfiguriert. Um das Einführen beider Drahtenden zu ermöglichen, wurde ein Greifer entwickelt, der die Litzen wenden und in den begrenzten Räumen der Kabelkanäle navigieren kann.
Wir werden die Testergebnisse diskutieren, die die Machbarkeit des entwickelten Systems zeigen, aber auch weitere Herausforderungen aufzeigen. Wir werden über Verbesserungen sprechen, an denen wir derzeit arbeiten, und den Ausblick des Projektes aufzeigen.
